Sistema de Seguimiento Sidéreo por Micropasos

El sistema de control de motor de pasos para seguimiento sidéreo se compone de una electrónica con un microprocesador programado para ejecutar rutinas de micropasos. Estas rutinas permiten mover al motor en ángulos sumamente pequeños utilizando una técnica (PWM que permite variar la corriente aplicada fase del motor.

En el sistema diseñado por nosotros el motor realiza 20 micropasos por paso con lo cual se logra una resolución cercana a 1/20 de paso. Digo cercana porque la resolución de los micropasos dependerá de cada motor y se puede calibrar variando los porcentajes de corriente aplicados a cada fase.

Esta técnica es de mucha utilidad ya que nos permite trabajar con una mecánica con menor relación de reducción y llegar a resoluciones angulares similares que cuando se poseen grandes reducciones con motores a paso completo.

Para este caso es como que la reducción total del sistema mecánico-electrónico se multiplicara por 20.

Ejemplo: si tenemos un motor de 200 pasos por giro y lo hacemos trabajar a 20 micropasos, tenemos una relación de 4000 a 1. Si deseamos que nuestro telescopio tenga una resolución angular de 1" de arco por paso nos alcanzaría con introducir una reducción mecánica de 324 a 1.

En este caso el sistema fue diseñado para telescopio Newton 114 F8 con montura ecuatorial y comandos lentos mediante un sistema de sinfín y corona con una relación mecánica de 284,4 a 1.

Para esta mecánica nuestro sistema queda de las siguientes características:

• 1 vuelta en AR 23:57 = 86220 seg

• Relación mecánica: 138*36/20 = 248,4

• 248,4 vueltas del motor en 86220 seg

• 1 vuelta en 347,1 seg

• relación electrónica = 200 pasos * 20 micro =4000 micropasos

• relación total = 248,4 * 4000 = 1 a 993600

• 1 vuelta total en AR en 993600 micropasos

• tiempo entre micropasos = 86220/993600 = 0,0867755 seg

Este tiempo determina la frecuencia con que se va a pasar de un micropasos al siguiente.

Firmware para microprocesador 16F84 (micropasos20.asm)